模组，又称工业机械人，是由马达驱动的移动平台，由滚珠螺杆和 U型线性滑轨导引构成，其滑座同时为滚珠螺杆的驱动螺帽及线性滑轨的导引滑块。

模组内部结构图：

      单轴机器人一般通过滚珠丝杠或者同步齿形带传动，以精密直线导轨作为导向机构，用以实现单一方向的搬运，定位，移载，取放，检测等功能。

      滚珠丝杆传动优点：具有定位精度高，摩擦力小，高刚性，负载能力强等特点。

      滚珠丝杆传动局限：它有长度限制，不能太长。当丝杆的长度和直径比值超过一定的数值，丝杆就会受到重力的影响，产生挠度，随着挠度的增大，在转动时容易产生共振，导致丝杆折断。

      同步带传动优点：同步带传动具有噪音低，速度快，成本低等特点。同步带在长行程传送中更有价格的优势。
      同步带传动局限：相较之丝杆传动，同步带的精度没有丝杆的高。
      这两种传动方式都是以直线导轨作为导向的，配合伺服电机或步进电机，可实现不同应用领域的定位、移载、搬运等。

模组分类：

1、按结构分为2大类：

（1）钢基模组：单轴驱动器、KK模组、钢模组：

（2）铝基模组：按传动方式：1、丝杆型      2、同步带型；

2、钢基模组按基座宽度：40、50、60、86；

3、铝基模组按基座宽度：50、60、102、135、170、220；

4、铝基丝杆型模组按马达安装方式：

a、马达外置      b、马达内置       c、马达左折      d、马达右折       e、马达下折

5、铝基同步带型模组按马达安装方式：

a、马达左折      b、马达右折     c、马达左上折     d、马达左下折       e、马达右上折      f、马达右下折

铝基单轴模组结构：

1、丝杆型：

2、同步带型：

单轴机器人选型必要技术参数：

1、行程：标准机械手模组标准行程为50mm递增（如100mm行程、150mm行程、200mm行程……）
2、运行速度：速度与机械手导程、行程、负载、电机配置有关，导程越大，理论设计速度越大，丝杆型机械手模组行程越大，运行速度会越小；如：16mm导程的模组，配置伺服电机，行程为500mm，运行速度能到达800mm/s；更换为10mm导程时，配置伺服电机，运行速度只能为500mm/s。16mm导程的模组，行程为500mm，配置伺服电机时，最大运行速度能达到800mm/s，当行程增加到1200mm时，最大速度只能跑300mm/s，甚至更低。(丝杆有最大允许转速，丝杆总长越长，允许的额定转速越低，如果超出额定转速，会影响丝杆的寿命及定位精度)
3、重复定位精度：与机械手模组的传动方式有直接关系（丝杆型为±0.02mm，皮带型为±0.06mm）
4、负载：

5、负载力矩：即负载中心到机械手模组中心的距离、或负载最远端距离到机械手模组中心的距离（单位：mm）
6、安装方式：水平安装、垂直安装、侧向安装……（皮带型机械手模组建议仅水平安装）
7、使用环境：
     洁净环境：洁净车间、恒温 ……
     一般环境：普通的生产车间、无明显的粉尘、水雾、常温……  
     恶劣环境：有大量的粉尘或者水雾、高温或低温……
8、电机配置：需注明电机品牌、型号(最好有3D图档）
9、电机安装方式：1、直连     2、左并联    3、右并联……
10、传感器配置：需根据实际需求来确定传感器的配置（默认配置为外置3PCS欧姆龙光电传感器）

钢基模组选型：

单轴机器人应用领域：

      应用领域涵盖所有自动化应用领域，在液晶面板，半导体，家电，汽车、包装、点胶机、焊接、切割等领域，具有移载、搬运、点胶、焊接、切割、检测、等应用上都有广泛的使用案例。